洒满阳光的早晨，医院干净整洁充满现代气息的病房中，护士将智能穿刺机器人推到病人床边，将输液袋挂好，告诉病人可以输液了，就转过身和旁边病床或隔壁病房的病人亲切沟通起来，了解病人感受，给些专业说明、给些安慰，做好详细记录，结束后，刚才智能穿刺机器人已经完成刚才病人的输液全流程操作。护士没有了扎不准的压力，没有了误扎到自己的恐惧，更重要的是有了做其他更多专业工作的价值感。
这只是伏羲九针智能医院应用场景之一……
一个大出血病人被匆匆忙忙推进抢救室，由于失血过多，血管处于充盈度低、非常不利于识别状态，一台智能穿刺机器人被推过来，首先机器人快速完成了血管识别、穿刺与穿刺针留置操作，输液、输血通道建立，把握住生命救治的“白金0分钟”，接着，血压测定等生命体征监测、血象分析自动启动，快速神经阻滞自主穿刺完成区域麻醉，医生开展手术。时间紧迫的抢救工作中，智能穿刺机器人“身兼数职”，节约人力的同时，更重要的是大大缩短时间，提升了救治率。
这是伏羲九针智能医院抢救室的另一个应用场景。
医院外，还伏羲九针智能穿刺机医院的输液室、感染病房及医护人员稀缺的其他场景。
伏羲九针：技术先进支撑产品领先，全球唯一做到力感应随动穿刺过程实时精确控制，从简单替代迈向智能超越近年来，国家密集出台人工智能支持*策，促进与医疗器械产业的深度融合，特别是新冠疫情暴发后，为此习总书记指示，要加快补齐我国高端医疗装备短板，加快关键核心技术攻关，实现高端医疗装备自主可控。这使本来具有巨大市场空间的医疗机器人领域进一步加快发展速度。
国内有近百家企业布局医疗机器人，多数处于发展初期，伏羲九针的智能穿刺机器人以其适用范围广、技术先进著称，目前是全球唯一做到力感应随动穿刺过程实时精确控制的穿刺机器人。
经过几年的技术攻关、大量的临床数据与医疗专业支持，该公司已经完成了产品原型样机研发，采集多样人群手背血管超声图像余张，完成两类动物实验例，完成人体实验30例，成功申请发明专利5个，实用新型专利个，还有0余项正在申请。获“年度全球工业互联网创新创业大赛”北京赛区第一名，入选《北大创新评论》“全国产业创新标志性成果案例库”。
图伏羲九针智能穿刺机器人动物实验与人体实验
大鼠尾静脉穿刺实验
兔耳静脉穿刺实验
人体手背静脉穿刺实验
伏羲九针的技术先进性主要体现在多个方面都属于全国乃至全球首创：
一是应用功能的首创性。伏羲九针智能穿刺机器人具有智能输液、生命体征监测、术前区域麻醉等功能，解决快速救治、穿刺困难、专业医护人员匮乏问题。国内外其他同类产品主要是采血功能，用于血液检验，主要面向医疗机构常规检验，解决简单而重复率高的护士替代问题。
二是技术实现的首创性。伏羲九针智能穿刺机器人基于临床穿刺规则与基于深度学习的方法相结合，边缘智能与数据中心智能相结合，实现多部位精准穿刺与穿刺针留置，不仅能够精准识别并定位穿刺靶点，还可以面向不同部位不同特征的血管，更为先进的在于能够在力感应随动穿刺过程实时精确控制，这是人工智能技术应用上的巨大突破，这其中包含实时超声影像引导的穿刺路径导航技术、建立血管组织力学特性数学描述模型、多模信息感知下的高约束条件穿刺行为控制、血管穿刺精准安全操控机制等诸多模型与技术环节。现有产品仅限于单个部位穿刺靶点识别定位后做浅表血管穿刺。
三是研发模式的独特性。伏羲九针智能穿刺机器人研发采用“业务主导、技术支撑”模式，医疗团队与人工智能、机械、材料、大数据等多学科交叉人员全程联合研发攻关，将医疗人员掌握的需求信息、产品的本源技术融入其中，全球实践证明，这是医疗器械产品研发的最佳模式。而国内其他同类产品都还是医疗器械公司主导，人工智能等技术人员为主要研究团队，医学人员辅助参与的模式，影响研发效率的同时，会影响到产品与需求之间的契合度及实用性、安全性。
表伏羲九针智能穿刺机器人首创性与先进性
对比角度
伏羲九针
Veebot、
RutgersUniversity
迈纳士、磅策
穿刺部位及角度
面向手背、手腕、肘部等多部位动静脉血管及神经阻滞，未来可扩展至其它部位及组织，智能转换穿刺角度插入
前臂静脉血管，单一角度穿刺
用途
输液、采血、血压监测、血气血象分析、神经阻滞麻醉，功能全面
采血，功能单一
靶点识别难易度
手背血管较细、形态复杂、变异度高，神经超声影像表现差异显著，极大增加了辨识和机器学习难度
前臂血管较粗、直，形态简单，智能识别容易
穿刺难易度
多部位不同结构穿刺，穿刺难度大大增加，大失血状态难度将进一步增加
前臂血管充盈好、弹性好、易固定，穿刺难度低
技术特点
临床穿刺规则与深度学习相结合、边缘智能与数据中心智能相结合。准确性、安全性、可靠性更高
红外+压力检测等传统控制技术，安全性低
智能穿刺机器人应用范围与市场空间看得见、算得出.智能穿刺机器人的需求强度远超想象
首先，从事穿刺工作的医护人员严重短缺。年疫情形势下，世卫组织与国际护士理事会等机构合作撰写的一份报告说，目前全球护士人数不到万，缺口达万，非洲、东南亚、南美部分地区和中东地区的缺口最大，而截至年底，中国全国护士总数为万,每千人口的护士达到了3，在全世界排名倒数第三。
其次，穿刺技术有很强的技术性、影响因素和风险性。据大样本调查，根据患者情况不同，护士在穿刺过程中会产生不同的紧张情绪，临床中约有27％的患者静脉不够清晰，40％的患者静脉目视无法辨认，特别是孩童、老年人、重症患者血管辨识更为困难，这些因素都会导致护士“看不清、扎不准、拿不稳”，需要尝试多次才能穿刺成功。而且在新冠疫情及重大传染病期间，极易因穿刺过程导致“医患交叉感染”。对于患者来说，反复的静脉注射失败会增加静脉炎、血栓和感染的可能性；对于护士来说，扎针时需要弯腰、蹲下等动作，工作量较大；每年有20%的护士在血管穿刺中受到针刺伤害；遇到血管相对难扎的病人，反复的穿刺极易引起患者及家属不满，引起医患矛盾。
第三，快速穿刺对于把握救治时机提升救治率非常关键。在失血条件下，外周围静脉塌陷增加了营救者静脉穿刺和输注的难度，而输液对体液补充通道建立极为困难，治疗病患的有效途径无法实施，有创血压、血气分析等连续监测动脉通路建立也较为困难，生动体征监测无法及时实施，在初步对患者救治后，尽快对原发病进行手术是保障伤员成功救治及顺利恢复的关键，这时候对麻醉穿刺速度也提出了高要求。而智能穿刺机器人采用红外联合超声的定位方式，使血管更易识别，从而可以在血管辨认较为困难的情况下，做到高效准确地建立静脉输液生命通路、建立动脉监测，以及术前区域麻醉，极大提升急救病人的救治率。
此外，特殊场景应用市场同样不可忽视。广大医疗资源匮乏地区，比如县城、山区、边防、远航舰船、科考站、航天空间站、战场等需要进行救治的地方，护士更为短缺，无法进行穿刺动作进行救治。
2.伏羲九针智能穿刺机器人的市场规模可以和“达芬奇”手术机器人相媲美
按照年统计数据，全国34,家医院，医院,56家，医院有手术的科室平均0个，每个科室平均购买2台（手术室、病房各一台），普及率为70%，则购买量为2,台，医院平均每家购买2台，普及率为50%，则购买量为32,台；社区卫生服务中心（站）35,03个，乡镇卫生院36,2个，平均每个机构购买台，普及率50%，则购买量为35,台。国内市场总量为89,台,按照每台售价50万元计算，智能穿刺机器人设备市场规模约为亿元。
除了智能穿刺机器人本身的费用外，还有重要的两个收入来源，即服务费用、耗材费用。智能穿刺机器人出售时会签订服务协议，提供机器的培训、维修、保养等服务，年费在2万-0万元之间。智能穿刺机器人的“输液导管、针头、胶带”等是高值耗材，“每用次就需强制性更换，价格约为20元，医院平均每天穿刺量在-次，智能穿刺机器人穿刺比例为60%，收益为9亿-30亿/每年；医院、社区卫生服务中心（站）、乡镇卫生院的每台智能穿刺机器人平均每日穿刺量为0次，则耗材收益为4亿元。耗材收益总额为60亿-70亿元。
对比全球最成熟的手术机器人企业，截至年上半年，“达芬奇”全球装机量超过0台，单台售价高达万美元，换算成人民币超过0万，仅机器的销售额就超过00亿美元，从9年开始，“达芬奇”的配件及服务收入就超过了主机的销售收入，毛利率常年保持在70%左右。过去20年，美国公司INTUITIVESURGICAL（以下译为“直觉外科”）靠着达芬奇手术机器人这一个产品，实现了股价从9美元到美元的飞跃，资本回报率年均超过40%，总销售额超千亿人民币。
如果以0年为市场规模计算时间段，智能穿刺机器人可以和“达芬奇”手术机器人的千亿市场规模相媲美。不同点是智能穿刺机器人应用范围广，购买数量多，价格相对低，达芬奇手术机器人应用于单一科室，价格高很多。
3.智能穿刺机器人市场将快速增长
目前，中国医疗机器人发展还处于初级阶段，应用量比较有限，如全球最知名的达芬奇手术机器人，医院总数的88%医院中覆盖率可以达到72.9%，截止年5月30日，中国达芬奇系统的装机量仅为87台，医院的渗透率还相当低。国产机器人市场空间亟待发掘。医院的接受度不断提高，国家相关*策支持力度加大，医疗机器人普及率将加速提升。
近几年，中国医疗机器人产业规模保持了30%左右的增长速度，在疫情刺激下，未来相当长时期内，预计产值年增长率将达到50%以上，穿刺机器人领域目前仅有一家企业（仅用于采血）于年获得三类医疗器械生产许可，开始产品生产和销售，这一蓝海市场刚刚开启，前景可期。
目前，伏羲九针智能穿刺机器人已启动申请医疗器械注册许可证，也在研发神经穿刺机器人和中医针灸机器人，为了加速产品持续研发升级，伏羲九针正在进行融资。
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